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괴로움에서 벗어나 기쁨과 행복한 삶을 영위하는 목적 달성을 위하여 다양한 종류의 방편들로 구성되어 있다. 모든 요가 종류를 종합해보면 요가 수련이란 인간의 우주화에 있다고 본다.
보편적인 인간조건의 삶을 영위하면서도 그것들을 부정하여 반대적 국면을 체험하는 거인적 우주화인 것이다. 우주의식(우주화의 자기확대)은 현실적인 삶의 습관이 진아(眞我)의 작은 부분이므로 그것과는 다른 가능성까지를 이해하고 체험하여 능력을 확장해가는 작업이 요가수련인 것이다. 다시말하면 전체성을 열어가기 위해 상호대립적인 것들 까지도 조화시켜 합일해가는 것이다.
갸나요가를 통해서 바르지 못한 지식의 장벽을 넘고,
카르마요가를 통해서 이기적 행동의 벽을 넘으며,
박티요가를 통해서 헌신적 사랑을 이룩하고,
하타요가를 통해서 신체의 몸짓과 생기의 흐름을 완전히 조절하고,
라자요가를 통해서 마음의 본질적 고요함을 터득한다면 가장 완벽하고 빠른 자기실현의 성취이다.

결국 모든 요가의 종류는 종합적으로 정리되어 배우는 사람이 보다 쉽게 부드러우면서 보다 완벽하게 깨달음을 성취하는 길로 나아가도록 노력해야 한다. 그러나 종합요가방식으로 나아가는 것이 좋지만, 수행자의 자질에 따라 좀 더 중점을 두는 것도 현명할 것이다. 즉 성품이 지적이면 갸나요가를, 심신이 허약하면 하타요가를, 정서적이고 헌신적이면 박티요가를, 봉사적이면 카르마요가를, 홀로임과 침묵의 성향은 라자요가를 더 수련하여 토대를 마련하고 점차 종합요가로 나아가는 것도 좋다.
핵심요가와 그 외 기타요가의 종류를 구분하여 소개한다.
 
바른 앎의 지혜를 일으킬 수 있는 여러 단계의 요가와 여러 종류의 요가를 모두 명상요가 (Raja Yoga)라 할수 있다. 요가수행의 8가지 방법을 제시한 8단계요가(Ashtanga Yoga), 우주의식 (초월의식)과 참 자아는 둘이 아니 고 하나라는 기조위에서 신인합일(神人合一)을 추구하는 지혜요가(Jnana Yoga)와 이성요가(Bhudhi Yoga)도 모두 넓은 뜻의 심리적 명상요가에 속한다고 할 수 있다. 결국 “라자”라는 말은 왕을 뜻하므로 모든 요가의 궁극적인 종점은 라자요가로 귀결된다
 
인간의 고통은 무지와 무명으로부터 생겨나는 것이기 때문에 바른 앎(바른 지혜)를 통해 괴로움에 서 벗어나서 깨달음에 도달하는 요가이며 사상적, 철학적 요가이다. 상캬철학을 배경으로 한 이론적 사색의 지식명상, 출가수행, 인중유과론, 전변론, 식별지, 고행 등이 중시 되었다. 따라서 세속적인 의미의 학문적이고 개념적인 지식과 더 높고 직관적인 통찰력과 신의 지혜 모두를 말한다.
 
카르마라는 말은 일반적으로 행동을 뜻하며, 한 사람의 의도, 생각, 행위의 도덕적 힘을 지칭하기도 한다. 스스로의 행동이 소중하게 취급되지 못한 출가 수행적 사색명상의 지식요가, 심리접근에 의한 지혜내기의 심리요가에 대한 보완책으로 바른 앎보다는 바른 행(이기적이 아닌 이타적 행동)을 강 조한 요가이다.
현상적인 삶의 행동으로부터 철수하여 명상을 함으로써 참 자아를 깨우칠 수도 있겠지만, 더욱 우수 한 것은 삶의 현장에 직접 참여하여 행동함으로써 참 자아를 실현 시킬 수 있다. 참 자아의 본성적인 힘을 발휘하는 행동이 명상보다 위대한 자기실현이라고 “바가바드기타”경전은 주장하고 있다.
주변의 상황에 대하여 자기가 행동으로 참여하지 않는 것만으로는 그 상황으로부터 자유로워 질수 없고, 모든 것을 포기하고 마음을 비우는 것만으로는 더 큰 성취를 할 수 있는 것이 아니라는 것이다 . 어떤 상황에서 자신에게 주어진 행동은 자신의 우주적 의무이므로 행동을 해야 하며, 단지 이기적이 아닌 절대적 가치에 자신을 통합시켜서 행동해야 한다는 것이다.
 
박티”라는 말은 “참여한다, 함께한다”을 뜻한다. 신성과 함께함을 뜻하고 신성과 스승에 대한 헌신 과 봉사와 사랑을 의미한다. AD9세기 이후부터 AD18세기까지 종교운동으로 발전하면서 종교의 배타성을 신에 대한 절대적 사랑과 명상으로 승화시켰다. 사랑과 헌신은 자신과 주변을 변화시키는 에너지이다.
첫째는 자신을 사랑하고 둘째는 이웃을 사랑하고 셋째는 자연을 사랑하고 넷째는 신을 사랑하라는 것이다. 스승의 본질도 사랑이고 제자의 본질도 사랑이다. 스승은 제자를 사랑하고 제자는 스승을 존경해야 한다. 자신과 모든 것에 대한 신뢰심을 기르고 이기적 자기를 확장하여 타를 위해 희생하 는 기쁨을 즐기며 용서하고 만족하며 참회하여 보다 높은 곳으로 나아가야 한다. 보다 큰 가치의 실 현에 정진하는 것이 신성과 합일하는 길이다.
 
음(Tha:月)과 양(Ha:日)의 요가이다.
AD4세기부터 AD10세기 사이에 인도사회를 선풍적으로 압도했던 탄트라요가의 발전은 육체를 통해서 신성을 실현하려는 노력이 하타요가의 체계적 완성으로 발전하였다. “하타요가 프라디피카(Hatha- Yoga-Praelipika:하타요가의 원리)“가 AD15경에 저술되어 현존한 것으로는 가장 오래된 하타요가 경전 이다. 그 후 AD15세기 이후에 나온 ”게란다상히타(Geranda-Samhita)"와 “시바상히타(Siva-Samhita)" 라는 하타요가 경전들이 오늘날 전해지고 있다. 하타요가는 인간의 신체를 신성으로 승화시켜 음양의 균형적 화합을 실현하며 쿤달리니를 각성시켜서 참된 자아를 실현하고자 하는 육체요가이다.
다시 말하자면 몸가짐을 다스리고 숨쉬기를 훈련하며 식이법과 정화법으로 인간의 본성적 생명력을 회복하려는 요가이다. 고전 요가가 깨달음을 향한 요가였다면 중세요가는 카르마가 남지 않는 바른 선행 의 요가였고, 그 바른 앎과 바른 선행을 하기 위한 자기 자신의 존재에 대한 생명의 본성회복을 위해 근대에 와서 하타요가가 발전 하였다.
하타요가는 라자요가를 위한 필수적인 요가이며 현대에 와서는 건강법으로 활용되면서 세계 여러 나라 가 대체의학의 범주에서 중요시 하고 있다.
 
아쉬탕가요가 (Ashtanga-yoga) - 단계적(段階的)인 요가수행
  사회공통의 도덕적 가치와 참여를 기본 바탕으로 하여 자기완성을 위해 계단을 오르듯 8단계로 이루어진 수행을 해나가는 요가로써 첫 단계(段階)는, 다섯 가지의 금계(禁戒 : Yama) - 비폭력(非暴力). 진실(眞實). 불투도(不偸盜). 금욕(禁慾). 무욕(無慾). 다섯 가지의 권계(勸戒 : Niyama) - 청정(淸淨). 만족(滿足). 수행(修行). 학습(學習). 염신(念神). 세 번째의 단계는, 요가자세(Asana)의 확립. 네 번째 단계는 호흡 또는 운기법(Pranayama). 다섯 번째는 자신의 의지대로 육체를 통제(Pratyhara)하고, 여섯 번째의 명상의 초입단계인 집중력의 유지 (Dharana). 일곱 번째는 집중이 이어지는 몰입(沒入)의 단계(Dyana). 여덟 번째는 요가 수행의 최종적인 목적지인 마음의 작용이 멈추어 사라진 무상(無想)의 경지(Samadhi)를 계단을 오르듯 수행하는 체계이다. 한 바가지의 바닷물을 떠내어도 그 바가지의 물이 바다이듯 아쉬탕가-요가(Ashtanga-yoga)는 사마디(三昧)라는 명상의 바다이다. 따라서 모든 단계가 하나의 작은 바다와 같이 명상을 최종적인 목적으로 삼는 라자-요가(Raja-yoga)의 다른 이름이기도 하다.
   
탄드라요가 (Tantra-yoga) - 음양의 합일과 조화를 이루는 요가
  탄트라의 어원(語原)은 산스크리트(梵語)의 진실(眞實)과 진언(眞言)?을 합친 말이며, 인도 아(亞) 대륙에서 자생한 자연적인 결합력을 뜻하는 생명 탄생과 창조적인 힘의 원천인 “탄트리즘(Tantrism)” 이라는 사상적 기반 위에서 많은 종교와 철학들이 발전하였다. 탄트리즘은 불교와 힌두교에서 방법의 모양은 다르지만 그 목적과 큰 형태는 동일하다.
“탄트라(Tantra)”는 작은 개념이 아닌 우주적 창조의 힘인 생명의 근원력(根源力)을 이야기한다. 힌두교에서는 헤아릴 수 없이 많은 자연신들의 거처(居處) 즉, 천상계를 나타내는 상징적 도식인 “얀트라(Yantra)”를 설정하여 명상하는 신비주의(神秘主義)와 이를 실제적인 현실에서 차용한 수행체계이며, 인체학적인 조화로움을 모태로 하는 인도 전통의학 “아유르베딕(Ayurvedic)”과 더불어 발전되어 왔다.
또한, 불교(佛敎)가 시대적 상황으로 이슬람의 침입과 함께 인도에서 그 맥이 단절될 즈음, 그 힘의 중심이 히말라야를 넘어 티벳(Tibet)에서 가서 천년의 고립된 세월동안 발전시킨 대승과 소승불교 이외의 불교적 흐름을 이어간다. 불교의 우주관을 나타내는 상징적 도식은 “만달라(卍多羅 : Mandala)”로 알려져 있으며, 만달라 수행은 의식(意識)속에서 우주를 명상하며 그려 가는 과정이다. 이 티벳 불교를 라마(Rama)교라고도 부르며 비밀의 수행이라는 뜻인 밀행(密行), 또는 밀교(密敎)로 불리기도 한다. 이 탄트리즘(Tantrism)의 불교적 발전 과정은 석가 입멸 이후 금강수(金剛樹)보살에 이어 용수(龍水)보살의 체계를 거치고, 베다 철학의 이론이 삽입되었다. 아소카(Ashoka) 왕조(王祖)때부터는 개인적 수행에 치중하는 남방불교(Theravada), 또는, 소승불교(小乘佛敎)라고 부르는 상좌부(上座部)의 번창을 막기 위하여 범(梵) 사상을 차용하였다. 이렇게 불교는 힌두적 토속신앙(土俗信仰)과 결합한 결과 우주적 기운(氣運)인 샥티(Sakti)를 인간의 생식능력(生植能力)에 아울러서 육신(肉身)과 정신(情神)이 상호 감응할 수 있도록 인간의 잠재적 능력을 최대한으로 발현(發現)시키고자 하였다. 이러한 종교성에 관련한 일련의 발전 과정에서 요가는 이론적 흐름을 실제 현실에 적응시키는 역할을 수행해 왔다. 여러 가지 명칭과 흐름이 다른 요가 중에서 탄트라-요가는 특히 인체의 중요성과 소우주적 인간으로서 창조적 생명력 개발을 중요시한다.
따라서 탄트라-요가에서 추구하는 내용은, 우주의 기운이 몸속에 들어와 항문주위 회음부에 잠들어 있다고 보며 이 근원적인 생명의 힘을 인체의 신비한 기(氣 : Prana)의 저장소인 여섯 개의 차크라(Cakra)에 끌어올려 육체와 정신 모두를 제어하려 한다. 또한, 이 꿈틀거리는 생명의 기운(氣運)을 통제하는 수행자는 음양(陰陽)의 조화(調和)로써 상호 수행에 도움이 되고자 하였고 이때, 각 개인의 생명력의 저장소인 차크라(氣運)를 각성시키고 척추를 따라 상승시켜 잠재된 능력을 최대한 계발하려 하였다. 이 과정에서 성적(性的) 에너지를 소모시키지 않고 정신적(精神的) 승화의 연료로 사용한다는 요가로써, 현대인들에게도 시사하는 바가 크다 할 것이다.
   
만트라요가 (Mantra-yoga) - 진언,주문의 요가
  온 우주(宇宙)안에서 움직이는 것은 무엇이나 소리를 발생시킨다. 움직이는 유형에 따라 소리가 다르고 소리에 따라 힘이 다르게 나타난다. 만트라-요가는 소리를 통해 자신의 생체에너지와 외부에너지를 통합하려는 시도이다. 우주의 생성과 존재 그리고 소멸하는 과정의 법칙은 소리의 진동으로 이루어지며 이 진동음으로 몸과 마음의 순화된 경지를 이루려 하며, 요가(Yoga)의 대표적인 만트라는 세 번을 반복하는 트리옴(Tri OM)이다. (요가수트라Yoga-sutra 1장 29절 참조). (시바-상히타Siva-samhita 5장 2398~259절 참조)
 
※ 이외에도 요가(Yoga)는 스스로의 선택에 따라 또는, 자신의 의지와 취향에 따라 수행방법(修行方法)이 달라질 수 있다. 그러나 섬들이 각기 떨어져 있어도 바다에서 하나가 되듯이 참된 자기(自己)를 깨우치려는 방법이나 과정이 다를 뿐 모두가 상통하는 하나인 것이다. 따라서 요가가 어떤 형태를 취하든지 그것은 형이상학적 논의가 아니라 진리를 알고 그것을 잊지 않으려는 끊임없는 시도이며 실천하는 자기 스스로의 노력이다.
 
 
 
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